La idea de unidad de plan corporal es una idea constante en la historia de la biología según la cual, existiría un plan de organización común a todos los animales (o bien a cada uno de los grandes grupos de animales) del que las especies no serían más que modificaciones.

La idea de unidad de plan se remonta a Aristóteles y fue admitida sin ser desarrollada durante la Edad Media y el Renacimiento (como demuestra la obra de Pierre Belon). No obstante, hasta finales del siglo XVII la idea de unidad de plan no es objeto explícito de ninguna investigación, siendo la obra del anatomista Félix Vicq d'Azyr la más destacada de este período. Vicq d'Azyr señaló por primera vez la homología estructural entre los miembros superiores e inferiores, proponiendo un método para la identificación de las homologías muy similar al de Étienne Geoffroy Saint-Hilaire. Interpretó ciertos huesos rudimentarios (los intermaxilares y las clavículas rudimentarias) a la luz de la teoría según la cual los vertebrados están construidos según un mismo plan estructural.

Es en el contexto de la morfología romántica del siglo XIX, especialmente en la obra de Goethe, cuando la idea de unidad de plan alcanza su mayor apogeo. La teoría vertebral del cráneo de Lorenz Oken y la teoría de la metamorfosis de las plantas, de Goethe fueron las hipótesis más célebres inspiradas en esta idea.